微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2006年
35期
185-187
,共3页
多机器人系统%传感器%目标跟踪%线性无偏估计%预测加权融合
多機器人繫統%傳感器%目標跟蹤%線性無偏估計%預測加權融閤
다궤기인계통%전감기%목표근종%선성무편고계%예측가권융합
当前应用于机器人的多传感器数据融合研究大都集中在机器人自主导航和定位问题上,很少涉及利用机器人进行目标跟踪的研究.现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生数据等待、资源浪费以及较差的实时性能等问题.本文提出结合预测估计以及递推加权融合技术,设计出一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法.该算法不仅能很好的解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,而且拥有良好的实时预测功能.文中给出了新算法的推导过程,并通过计算机仿真算例来显示新算法的实用性和优越性.
噹前應用于機器人的多傳感器數據融閤研究大都集中在機器人自主導航和定位問題上,很少涉及利用機器人進行目標跟蹤的研究.現有的基于網絡時延的融閤算法大都直接套用傳統的同步數據融閤方法,因此會產生數據等待、資源浪費以及較差的實時性能等問題.本文提齣結閤預測估計以及遞推加權融閤技術,設計齣一種新的能適應網絡時延的多傳感器預測加權融閤算法.該算法不僅能很好的解決現有基于時延的數據融閤算法存在的諸多弊耑,而且擁有良好的實時預測功能.文中給齣瞭新算法的推導過程,併通過計算機倣真算例來顯示新算法的實用性和優越性.
당전응용우궤기인적다전감기수거융합연구대도집중재궤기인자주도항화정위문제상,흔소섭급이용궤기인진행목표근종적연구.현유적기우망락시연적융합산법대도직접투용전통적동보수거융합방법,인차회산생수거등대、자원낭비이급교차적실시성능등문제.본문제출결합예측고계이급체추가권융합기술,설계출일충신적능괄응망락시연적다전감기예측가권융합산법.해산법불부능흔호적해결현유기우시연적수거융합산법존재적제다폐단,이차옹유량호적실시예측공능.문중급출료신산법적추도과정,병통과계산궤방진산례래현시신산법적실용성화우월성.
