控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
2期
113-115,212
,共4页
吊车%非线性控制%嵌套饱和%前馈系统
弔車%非線性控製%嵌套飽和%前饋繫統
조차%비선성공제%감투포화%전궤계통
针对吊车系统定位和防摆的控制要求,提出了一种基于嵌套饱和方法的非线性控制策略.对吊车系统动力学方程进行部分反馈线性化,并通过坐标变换将其转化为便于控制器设计的严格前馈级联规范型;在此基础上利用嵌套饱和非线性控制方法设计了吊车定位防摆控制器.仿真结果表明,该方法在较小的控制力作用下实现了吊车系统的定位和防摆,并且对于吊车系统参数的变化具有很强的鲁棒性.
針對弔車繫統定位和防襬的控製要求,提齣瞭一種基于嵌套飽和方法的非線性控製策略.對弔車繫統動力學方程進行部分反饋線性化,併通過坐標變換將其轉化為便于控製器設計的嚴格前饋級聯規範型;在此基礎上利用嵌套飽和非線性控製方法設計瞭弔車定位防襬控製器.倣真結果錶明,該方法在較小的控製力作用下實現瞭弔車繫統的定位和防襬,併且對于弔車繫統參數的變化具有很彊的魯棒性.
침대조차계통정위화방파적공제요구,제출료일충기우감투포화방법적비선성공제책략.대조차계통동역학방정진행부분반궤선성화,병통과좌표변환장기전화위편우공제기설계적엄격전궤급련규범형;재차기출상이용감투포화비선성공제방법설계료조차정위방파공제기.방진결과표명,해방법재교소적공제력작용하실현료조차계통적정위화방파,병차대우조차계통삼수적변화구유흔강적로봉성.
