机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2009年
7期
72-74
,共3页
亢海龙%徐娅萍%王涛%王雄
亢海龍%徐婭萍%王濤%王雄
항해룡%서아평%왕도%왕웅
轮式机器人%卡尔曼滤波器%位姿
輪式機器人%卡爾曼濾波器%位姿
륜식궤기인%잡이만려파기%위자
wheeled robot%kalman filter%location and pose
以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.
以自主研髮的兩輪差動驅動輪式機器人為試驗平檯,以碼盤、陀螺儀和數字囉盤作為機器人的定位繫統,建立瞭兩輪差動機器人的運動學方程,採用卡爾曼濾波器對3種傳感器的數據進行融閤,穫得機器人的位置和姿態信息.
이자주연발적량륜차동구동륜식궤기인위시험평태,이마반、타라의화수자라반작위궤기인적정위계통,건립료량륜차동궤기인적운동학방정,채용잡이만려파기대3충전감기적수거진행융합,획득궤기인적위치화자태신식.
Based on the two-different-rear-wheel drived robot,coder,gyro and compass consist of it's locating system.The robot's kinematic equation was established and the three sensor's data were fused using Kalman filter.Then the location and pose of the robot were required.
