机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2005年
4期
354-357
,共4页
侯巍%王树新%温秉权%何漫丽%刘卫京
侯巍%王樹新%溫秉權%何漫麗%劉衛京
후외%왕수신%온병권%하만려%류위경
自治水下机器人%控制系统结构%CAN总线%自航行控制
自治水下機器人%控製繫統結構%CAN總線%自航行控製
자치수하궤기인%공제계통결구%CAN총선%자항행공제
开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.
開髮瞭一種性價比高的CAN總線分佈式自治水下機器人控製繫統結構,併採用瞭獨特的故障處理方法.根據弱耦閤簡化模型,詳細設計瞭航行控製器,併對航行控製繫統進行瞭倣真研究.倣真與試驗結果錶明:控製繫統性能可靠、傳輸率高,併具有很好的魯棒性與穩定性,能夠滿足水下機器人工作環境複雜多變的要求.
개발료일충성개비고적CAN총선분포식자치수하궤기인공제계통결구,병채용료독특적고장처리방법.근거약우합간화모형,상세설계료항행공제기,병대항행공제계통진행료방진연구.방진여시험결과표명:공제계통성능가고、전수솔고,병구유흔호적로봉성여은정성,능구만족수하궤기인공작배경복잡다변적요구.
