装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2009年
4期
52-56
,共5页
捷联惯导系统%自对准%参数辨识%杆臂效应
捷聯慣導繫統%自對準%參數辨識%桿臂效應
첩련관도계통%자대준%삼수변식%간비효응
系泊状态下舰船发生三轴摇摆,使惯性元件中附加摇摆信息,严重影响对准精度.给出了较为完整的对准方案:在粗对准阶段,将惯性元件输出数据进行预处理以实现姿态矩阵的粗略估计;在精对准阶段,采用参数辨识法计算角速度和角加速度以实时估算杆臂长度,实现对杆臂误差的补偿,并通过卡尔曼滤波完成对姿态的精确估计.仿真结果表明:粗对准方案能够较准确地实现水平姿态跟踪,参数辨识法避免了对角增量二次微分引入的误差,验证了方案的可行性.
繫泊狀態下艦船髮生三軸搖襬,使慣性元件中附加搖襬信息,嚴重影響對準精度.給齣瞭較為完整的對準方案:在粗對準階段,將慣性元件輸齣數據進行預處理以實現姿態矩陣的粗略估計;在精對準階段,採用參數辨識法計算角速度和角加速度以實時估算桿臂長度,實現對桿臂誤差的補償,併通過卡爾曼濾波完成對姿態的精確估計.倣真結果錶明:粗對準方案能夠較準確地實現水平姿態跟蹤,參數辨識法避免瞭對角增量二次微分引入的誤差,驗證瞭方案的可行性.
계박상태하함선발생삼축요파,사관성원건중부가요파신식,엄중영향대준정도.급출료교위완정적대준방안:재조대준계단,장관성원건수출수거진행예처리이실현자태구진적조략고계;재정대준계단,채용삼수변식법계산각속도화각가속도이실시고산간비장도,실현대간비오차적보상,병통과잡이만려파완성대자태적정학고계.방진결과표명:조대준방안능구교준학지실현수평자태근종,삼수변식법피면료대각증량이차미분인입적오차,험증료방안적가행성.
