机械
機械
궤계
MACHINERY
2010年
12期
54-57
,共4页
张振喜%焦国太%邓光明%梁聪聪
張振喜%焦國太%鄧光明%樑聰聰
장진희%초국태%산광명%량총총
多机器人协作%被动声测距%nRF905
多機器人協作%被動聲測距%nRF905
다궤기인협작%피동성측거%nRF905
随着计算机和信息技术的迅速发展,机器人的功能越来越强,应用范围越来越广.除了应用在传统的工业、军事、科研等领域外,在家庭内部使用的家用服务机器人受到了越来越多的关注.目前,市场上出现了多种已形成产业化的家庭用服务机器人,这些机器人的能力、鲁棒性、可靠性等都较原来有很大提升,但面对一些复杂的、需要并行完成的任务时,单个机器人则难以胜任.为了使机器人更好地服务于人类和社会,在目前的服务机器人技术水平条件下,通过采用多个清洁机器人相互协作来弥补个体能力的不足.清洁机器人利用单视觉系统软件处理环境视觉信息,寻找并确定目标物体(被清洁物体)的位置;采用被动声测距的方法测定清洁机器人间的距离;使用无线射频模块nRF905完成清洁机器人之间的通信;进行路径规划使清洁机器人向目标的位置运动.最终实现了在家庭环境下,清洁机器人间相互协作完成任务.通过原理样机验证了该系统的可行性.
隨著計算機和信息技術的迅速髮展,機器人的功能越來越彊,應用範圍越來越廣.除瞭應用在傳統的工業、軍事、科研等領域外,在傢庭內部使用的傢用服務機器人受到瞭越來越多的關註.目前,市場上齣現瞭多種已形成產業化的傢庭用服務機器人,這些機器人的能力、魯棒性、可靠性等都較原來有很大提升,但麵對一些複雜的、需要併行完成的任務時,單箇機器人則難以勝任.為瞭使機器人更好地服務于人類和社會,在目前的服務機器人技術水平條件下,通過採用多箇清潔機器人相互協作來瀰補箇體能力的不足.清潔機器人利用單視覺繫統軟件處理環境視覺信息,尋找併確定目標物體(被清潔物體)的位置;採用被動聲測距的方法測定清潔機器人間的距離;使用無線射頻模塊nRF905完成清潔機器人之間的通信;進行路徑規劃使清潔機器人嚮目標的位置運動.最終實現瞭在傢庭環境下,清潔機器人間相互協作完成任務.通過原理樣機驗證瞭該繫統的可行性.
수착계산궤화신식기술적신속발전,궤기인적공능월래월강,응용범위월래월엄.제료응용재전통적공업、군사、과연등영역외,재가정내부사용적가용복무궤기인수도료월래월다적관주.목전,시장상출현료다충이형성산업화적가정용복무궤기인,저사궤기인적능력、로봉성、가고성등도교원래유흔대제승,단면대일사복잡적、수요병행완성적임무시,단개궤기인칙난이성임.위료사궤기인경호지복무우인류화사회,재목전적복무궤기인기술수평조건하,통과채용다개청길궤기인상호협작래미보개체능력적불족.청길궤기인이용단시각계통연건처리배경시각신식,심조병학정목표물체(피청길물체)적위치;채용피동성측거적방법측정청길궤기인간적거리;사용무선사빈모괴nRF905완성청길궤기인지간적통신;진행로경규화사청길궤기인향목표적위치운동.최종실현료재가정배경하,청길궤기인간상호협작완성임무.통과원리양궤험증료해계통적가행성.
