CAJ | 학술논문

针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端；最后,对调整和未调整的基于波变量双边遥操作系统分别进行仿真实验；实验结果表明,与未调整的系统相比,调整的系统在一定程度上极大地降低了主从端位置、速度和力的跟踪误差,使得该方案在保证系统稳定的前提下有效提高了系统透明性.
침대파변량법재임의시연하능보증시연쌍변요조작계통적은정,단각강저주종단지간근종성적문제,제출일충개진기우파변량요조작계통적설계방안;해방안인입PD공제기조정주종단속도오차,병채용PI공제기공제종단；최후,대조정화미조정적기우파변량쌍변요조작계통분별진행방진실험；실험결과표명,여미조정적계통상비,조정적계통재일정정도상겁대지강저료주종단위치、속도화력적근종오차,사득해방안재보증계통은정적전제하유효제고료계통투명성.