计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2012年
11期
290-292,封3
,共4页
刘鑫%闵华松%陈友东%王晟
劉鑫%閔華鬆%陳友東%王晟
류흠%민화송%진우동%왕성
开放式控制器%工业机器人%嵌入式系统%EtherCAT总线%时钟同步
開放式控製器%工業機器人%嵌入式繫統%EtherCAT總線%時鐘同步
개방식공제기%공업궤기인%감입식계통%EtherCAT총선%시종동보
针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构.为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-H的基础上采用组件式分层结构设计软件架构,以提高可重用性.实验结果证明,该控制器系统实时性强,且便于扩展.
針對控製器繫統在開放性和實時性等方麵存在的不足,設計一種利用EtherCAT協議進行通信的工業機器人控製繫統體繫結構.為使繫統具有更高的可靠性和實時性,利用嵌入式微處理器ARM作為硬件覈心,在μC/OS-H的基礎上採用組件式分層結構設計軟件架構,以提高可重用性.實驗結果證明,該控製器繫統實時性彊,且便于擴展.
침대공제기계통재개방성화실시성등방면존재적불족,설계일충이용EtherCAT협의진행통신적공업궤기인공제계통체계결구.위사계통구유경고적가고성화실시성,이용감입식미처리기ARM작위경건핵심,재μC/OS-H적기출상채용조건식분층결구설계연건가구,이제고가중용성.실험결과증명,해공제기계통실시성강,차편우확전.
