计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2012年
9期
2643-2647,2651
,共6页
仿人机器人%三维线性倒立摆%零力矩点%质心%步态规划
倣人機器人%三維線性倒立襬%零力矩點%質心%步態規劃
방인궤기인%삼유선성도립파%령력구점%질심%보태규화
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法.把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹；再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性.利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性.
為瞭實時調整倣人機器人的步態,提齣一種倣人機器人的步態生成方法.把機器人運動簡化為三維線性倒立襬運動模式,通過預先規劃好的零力矩點(ZMP)軌跡,根據質心(CoM)和ZMP的關繫,求齣CoM軌跡；再將前嚮步態和側嚮步態簡化為七連桿結構和五連桿結構,利用三角定理求齣各箇關節的角度,結閤ZMP方程討論瞭行走過程中的穩定性.利用給定的條件進行瞭繫統的倣真,併結閤實際繫統及其運行狀況進行分析,驗證瞭所提齣規劃方法的有效性.
위료실시조정방인궤기인적보태,제출일충방인궤기인적보태생성방법.파궤기인운동간화위삼유선성도립파운동모식,통과예선규화호적령력구점(ZMP)궤적,근거질심(CoM)화ZMP적관계,구출CoM궤적；재장전향보태화측향보태간화위칠련간결구화오련간결구,이용삼각정리구출각개관절적각도,결합ZMP방정토론료행주과정중적은정성.이용급정적조건진행료계통적방진,병결합실제계통급기운행상황진행분석,험증료소제출규화방법적유효성.
