传动技术
傳動技術
전동기술
DRIVE SYSTEM TECHMIQUE
2006年
1期
11-14
,共4页
张慧卿%赵群飞%马培荪%缑正%郑承毅
張慧卿%趙群飛%馬培蓀%緱正%鄭承毅
장혜경%조군비%마배손%구정%정승의
两足步行椅机器人%机械结构%步态规划%稳定性计算%ZMP
兩足步行椅機器人%機械結構%步態規劃%穩定性計算%ZMP
량족보행의궤기인%궤계결구%보태규화%은정성계산%ZMP
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人.本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性.
兩足步行椅機器人是一種為殘疾人設計,用來替代輪椅和假肢的助殘機器人.本文介紹瞭兩足步行椅機器人的整體機構設計,併以前嚮運動為例,詳細討論瞭利用ZMP理論進行步行穩定性計算的方法,最後通過計算機倣真驗證瞭這一計算方法的有效性.
량족보행의궤기인시일충위잔질인설계,용래체대륜의화가지적조잔궤기인.본문개소료량족보행의궤기인적정체궤구설계,병이전향운동위례,상세토론료이용ZMP이론진행보행은정성계산적방법,최후통과계산궤방진험증료저일계산방법적유효성.
