华中科技大学学报（自然科学版）
華中科技大學學報（自然科學版）
화중과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURE SCIENCE)
2008年
3期
122-125
,共4页
形状记忆合金%内嵌式电机%平面弯曲%拟人执行器%优化设计
形狀記憶閤金%內嵌式電機%平麵彎麯%擬人執行器%優化設計
형상기억합금%내감식전궤%평면만곡%의인집행기%우화설계
室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,实现平面弯曲运动且响应快速.采用外部信号反馈方式,设计曲率传感器实现电机的精确位置控制.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将平面弯曲型内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造拟人执行器.从仿生学角度,结合实验研究,对平面弯曲内嵌式形状记忆合金的长度、棒半径、丝半径、可回复曲率与偏心距等关键结构参数进行优化设计.由常见机械手结构型式与特点入手,提出了带手掌三指结构.最后结合可操作体积评价指标,确定了拟人执行器拇指与中指和无名指的间距.
室溫時將多根形狀記憶閤金絲嵌入液態橡膠中固化成彈性棒,實現平麵彎麯運動且響應快速.採用外部信號反饋方式,設計麯率傳感器實現電機的精確位置控製.以結構小巧緊湊、功能完備穩定的人手為模型與目標,直接將平麵彎麯型內嵌式形狀記憶閤金電機作為指節,構造擬人執行器.從倣生學角度,結閤實驗研究,對平麵彎麯內嵌式形狀記憶閤金的長度、棒半徑、絲半徑、可迴複麯率與偏心距等關鍵結構參數進行優化設計.由常見機械手結構型式與特點入手,提齣瞭帶手掌三指結構.最後結閤可操作體積評價指標,確定瞭擬人執行器拇指與中指和無名指的間距.
실온시장다근형상기억합금사감입액태상효중고화성탄성봉,실현평면만곡운동차향응쾌속.채용외부신호반궤방식,설계곡솔전감기실현전궤적정학위치공제.이결구소교긴주、공능완비은정적인수위모형여목표,직접장평면만곡형내감식형상기억합금전궤작위지절,구조의인집행기.종방생학각도,결합실험연구,대평면만곡내감식형상기억합금적장도、봉반경、사반경、가회복곡솔여편심거등관건결구삼수진행우화설계.유상견궤계수결구형식여특점입수,제출료대수장삼지결구.최후결합가조작체적평개지표,학정료의인집행기무지여중지화무명지적간거.
