计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2012年
2期
718-723
,共6页
雷艳敏%朱齐丹%仲训昱%关秀丽
雷豔敏%硃齊丹%仲訓昱%關秀麗
뢰염민%주제단%중훈욱%관수려
激光测距仪%障碍物检测%栅格地图%移动机器人%运动参数估计
激光測距儀%障礙物檢測%柵格地圖%移動機器人%運動參數估計
격광측거의%장애물검측%책격지도%이동궤기인%운동삼수고계
为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物.利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测.针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧“图像”,在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_ List (t-1)和Object_ List (t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析.如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob (N).为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的.
為瞭進行準確和有效的導航,提齣瞭利用機器人的車載激光測距儀來檢測環境中的障礙物.利用激光測距儀對機器人的跼部環境建立柵格地圖,在該模型下對障礙物進行檢測.針對連續變化時刻(t-1)和(t)下的兩幀“圖像”,在極坐標繫中進行障礙物分割,根據分割結果建立障礙物鏈Object_ List (t-1)和Object_ List (t),計算齣各特徵參數,併作進一步的匹配和分類分析.如果存在動態障礙物,估計齣相應的運動參數,更新得到t時刻的動態障礙物集Dob (N).為瞭驗證算法的有效性,利用visual C++進行倣真,倣真實驗結果錶明,該方法進行環境中的動靜態障礙物的檢測是可行的和有效的.
위료진행준학화유효적도항,제출료이용궤기인적차재격광측거의래검측배경중적장애물.이용격광측거의대궤기인적국부배경건립책격지도,재해모형하대장애물진행검측.침대련속변화시각(t-1)화(t)하적량정“도상”,재겁좌표계중진행장애물분할,근거분할결과건립장애물련Object_ List (t-1)화Object_ List (t),계산출각특정삼수,병작진일보적필배화분류분석.여과존재동태장애물,고계출상응적운동삼수,경신득도t시각적동태장애물집Dob (N).위료험증산법적유효성,이용visual C++진행방진,방진실험결과표명,해방법진행배경중적동정태장애물적검측시가행적화유효적.
