计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
10期
2766-2768
,共3页
双目立体视觉%SIFT算法%Voronoi图%地图构建
雙目立體視覺%SIFT算法%Voronoi圖%地圖構建
쌍목입체시각%SIFT산법%Voronoi도%지도구건
在双目视觉传感器的基础上,应用改进后的SIFT (Scale-invariant feature transform)算法确定障碍物的三维坐标,提出最大包围盒的思想,将处理后的数据作为Voronoi图的建模生成元,完成移动机器人的全局地图构建;基于V图构建的地图的最大的优点是移动机器人行走的路径是障碍物离散中心的中垂线,可以保证机器人在运行过程中最大程度地远离障碍物;试验结果表明应用该方法构建的地图可靠性高,符合导航的要求.
在雙目視覺傳感器的基礎上,應用改進後的SIFT (Scale-invariant feature transform)算法確定障礙物的三維坐標,提齣最大包圍盒的思想,將處理後的數據作為Voronoi圖的建模生成元,完成移動機器人的全跼地圖構建;基于V圖構建的地圖的最大的優點是移動機器人行走的路徑是障礙物離散中心的中垂線,可以保證機器人在運行過程中最大程度地遠離障礙物;試驗結果錶明應用該方法構建的地圖可靠性高,符閤導航的要求.
재쌍목시각전감기적기출상,응용개진후적SIFT (Scale-invariant feature transform)산법학정장애물적삼유좌표,제출최대포위합적사상,장처리후적수거작위Voronoi도적건모생성원,완성이동궤기인적전국지도구건;기우V도구건적지도적최대적우점시이동궤기인행주적로경시장애물리산중심적중수선,가이보증궤기인재운행과정중최대정도지원리장애물;시험결과표명응용해방법구건적지도가고성고,부합도항적요구.
