北方工业大学学报
北方工業大學學報
북방공업대학학보
JOURNAL OF NORTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2006年
3期
35-40
,共6页
李宇成%朱兴%郑兴凯%阴亮
李宇成%硃興%鄭興凱%陰亮
리우성%주흥%정흥개%음량
三级倒立摆%LQR算法%最优控制
三級倒立襬%LQR算法%最優控製
삼급도립파%LQR산법%최우공제
倒立摆是智能控制的理想实验对象.本文首先建立了直线三级倒立摆的非线性数学模型,然后在平衡点处对其线性化,再利用二次型最优控制理论,导出控制规律.本文以MATLAB为仿真工具,设计了一系列稳定摆动和加扰实验,通过分析三级摆仿真实验曲线,明确了加权矩阵Q中各权系数对倒立摆稳定影响的相对重要程度,由此来优化加权系数的选择.实验表明,这样选择参数后,系统显示出较好的鲁棒性及动态特性.
倒立襬是智能控製的理想實驗對象.本文首先建立瞭直線三級倒立襬的非線性數學模型,然後在平衡點處對其線性化,再利用二次型最優控製理論,導齣控製規律.本文以MATLAB為倣真工具,設計瞭一繫列穩定襬動和加擾實驗,通過分析三級襬倣真實驗麯線,明確瞭加權矩陣Q中各權繫數對倒立襬穩定影響的相對重要程度,由此來優化加權繫數的選擇.實驗錶明,這樣選擇參數後,繫統顯示齣較好的魯棒性及動態特性.
도립파시지능공제적이상실험대상.본문수선건립료직선삼급도립파적비선성수학모형,연후재평형점처대기선성화,재이용이차형최우공제이론,도출공제규률.본문이MATLAB위방진공구,설계료일계렬은정파동화가우실험,통과분석삼급파방진실험곡선,명학료가권구진Q중각권계수대도립파은정영향적상대중요정도,유차래우화가권계수적선택.실험표명,저양선택삼수후,계통현시출교호적로봉성급동태특성.
