机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
10期
176-178
,共3页
机器人%结构设计%腿节长度
機器人%結構設計%腿節長度
궤기인%결구설계%퇴절장도
液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂,采用结构与功能仿生的方式,实现了四足步行机器人机械结构的总体设计.从步行机器人运动速度、越障能力、足端运动空间以及灵活性等方面分析了腿节长度对步行机构的影响,分析了机体结构设计与步行机器人运动稳定型、角度规划之间的关系,综合优选出较为合理的四足步行机器人结构参数.
液壓驅動四足步行機器人關節較多、結構複雜,採用結構與功能倣生的方式,實現瞭四足步行機器人機械結構的總體設計.從步行機器人運動速度、越障能力、足耑運動空間以及靈活性等方麵分析瞭腿節長度對步行機構的影響,分析瞭機體結構設計與步行機器人運動穩定型、角度規劃之間的關繫,綜閤優選齣較為閤理的四足步行機器人結構參數.
액압구동사족보행궤기인관절교다、결구복잡,채용결구여공능방생적방식,실현료사족보행궤기인궤계결구적총체설계.종보행궤기인운동속도、월장능력、족단운동공간이급령활성등방면분석료퇴절장도대보행궤구적영향,분석료궤체결구설계여보행궤기인운동은정형、각도규화지간적관계,종합우선출교위합리적사족보행궤기인결구삼수.
