厦门大学学报（自然科学版）
廈門大學學報（自然科學版）
하문대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XIAMEN UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE)
2006年
4期
513-517
,共5页
移动机器人定位%超声测距%角度偏向
移動機器人定位%超聲測距%角度偏嚮
이동궤기인정위%초성측거%각도편향
针对移动机器人超声定位中超声收发传感器角度偏向造成的测距精度下降,本文提出了一种基于归一化波形参数特征修正的超声测距系统.传统的增益控制、可变阈值等抗起伏措施对抑制传播过程中的幅度起伏造成的测距误差效果较好,但如果传感器角度偏向使波形发生畸变,此类方法仍将造成较大误差.本文通过对传感器角度偏向造成接收信号波形畸变及测距精度下降的理论分析及实验研究,建立了超声接收信号归一化波形特征脉宽与前沿变化的关系,设计了基于单片机实现误差校正的大偏向角高精度超声波测距系统.测距实验结果表明本系统显著减小了传感器角度偏向引起的测距误差,在不同的距离上使测距精度平均提高了1.6%,同时具有成本低、使用简单、方便的特点.
針對移動機器人超聲定位中超聲收髮傳感器角度偏嚮造成的測距精度下降,本文提齣瞭一種基于歸一化波形參數特徵脩正的超聲測距繫統.傳統的增益控製、可變閾值等抗起伏措施對抑製傳播過程中的幅度起伏造成的測距誤差效果較好,但如果傳感器角度偏嚮使波形髮生畸變,此類方法仍將造成較大誤差.本文通過對傳感器角度偏嚮造成接收信號波形畸變及測距精度下降的理論分析及實驗研究,建立瞭超聲接收信號歸一化波形特徵脈寬與前沿變化的關繫,設計瞭基于單片機實現誤差校正的大偏嚮角高精度超聲波測距繫統.測距實驗結果錶明本繫統顯著減小瞭傳感器角度偏嚮引起的測距誤差,在不同的距離上使測距精度平均提高瞭1.6%,同時具有成本低、使用簡單、方便的特點.
침대이동궤기인초성정위중초성수발전감기각도편향조성적측거정도하강,본문제출료일충기우귀일화파형삼수특정수정적초성측거계통.전통적증익공제、가변역치등항기복조시대억제전파과정중적폭도기복조성적측거오차효과교호,단여과전감기각도편향사파형발생기변,차류방법잉장조성교대오차.본문통과대전감기각도편향조성접수신호파형기변급측거정도하강적이론분석급실험연구,건립료초성접수신호귀일화파형특정맥관여전연변화적관계,설계료기우단편궤실현오차교정적대편향각고정도초성파측거계통.측거실험결과표명본계통현저감소료전감기각도편향인기적측거오차,재불동적거리상사측거정도평균제고료1.6%,동시구유성본저、사용간단、방편적특점.
