CAJ | 학술논문

四足机器人属仿生机器人,产品设计要经过周而复始的设计-实物试验-再设计过程,才能达到要求的性能.本文采用虚拟样机技术对四足机器人进行结构设计,通过在虚拟样机系统中加入零件的物理信息(如材料种类、密度、关节摩擦,接触力等),在ADAMS环境下,对虚拟的四足机器人进行运动仿真.仿真试验发现机器人膝关节所受冲击力过大,因此改进方案,重新设计腿部结构.改后结构的仿真试验表明:新结构明显的减小了机器人运动中所受的冲击力,体现了虚拟样机技术在四足机器人结构设计与功能模拟一体化,便于提出优良设计方案的优势.
사족궤기인속방생궤기인,산품설계요경과주이복시적설계-실물시험-재설계과정,재능체도요구적성능.본문채용허의양궤기술대사족궤기인진행결구설계,통과재허의양궤계통중가입령건적물리신식(여재료충류、밀도、관절마찰,접촉력등),재ADAMS배경하,대허의적사족궤기인진행운동방진.방진시험발현궤기인슬관절소수충격력과대,인차개진방안,중신설계퇴부결구.개후결구적방진시험표명:신결구명현적감소료궤기인운동중소수적충격력,체현료허의양궤기술재사족궤기인결구설계여공능모의일체화,편우제출우량설계방안적우세.