计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2010年
4期
201-204
,共4页
混合系统%小型无人直升机%自由度%混合逻辑动态模型%混合整数二次规划
混閤繫統%小型無人直升機%自由度%混閤邏輯動態模型%混閤整數二次規劃
혼합계통%소형무인직승궤%자유도%혼합라집동태모형%혼합정수이차규화
Hybrid systems%Small unmanned helicopter%Degree of freedom(DC)F)%Mix-logic dynamic model%Mixed-integer quadratic programming
针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制.最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性.
針對空中機器人(小型無人直升機)非線性繫統最優控製求解問題,提齣瞭一種解決方法,該方法基于混閤繫統建模、降階,求得繫統約束下的狀態最大可控不變集,在該集閤內通過混閤整數二次規劃(MIQP)的方法以求得繫統的最優控製.最後通過一箇實際的樣機進行建模、倣真,證明瞭本方法的可行性與有效性.
침대공중궤기인(소형무인직승궤)비선성계통최우공제구해문제,제출료일충해결방법,해방법기우혼합계통건모、강계,구득계통약속하적상태최대가공불변집,재해집합내통과혼합정수이차규화(MIQP)적방법이구득계통적최우공제.최후통과일개실제적양궤진행건모、방진,증명료본방법적가행성여유효성.
To solve the optimization control problem of aerial robotics (small unmanned helicopter)nonlinear system with six degree of freedom(DOF),this paper proposed a method that models and lower-orders based on hybrid systems,obtains the maximal controlled invariant sets by states constraint,then solves the optimization problem by mixed integer quadratic programming in the sets.Finally,a model is modeled and simulated,the result proves the validity and efficiency.
