机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
7期
49-51
,共3页
并联机构%位置反解%工作空间%优化设计
併聯機構%位置反解%工作空間%優化設計
병련궤구%위치반해%공작공간%우화설계
确定机器人机构结构参数是并联机构优化设计的难题,因为并联机器人的机构结构参数优化属于多维,多目标和多约束条件优化问题.基于3-RCR并联机构的工作空间体积,分析了机构结构参数对工作空间体积的影响.运用坐标变换法对机构的位置反解进行求解;利用极坐标边界搜索法通过具体算例确定了机构的工作空间及其边界,以工作空间为目标利用遗传算法对机构进行了结构参数优化,获得了性能优良的结构参数,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图谱.为该类并联机构的进一步研究和推广应用奠定了基础.
確定機器人機構結構參數是併聯機構優化設計的難題,因為併聯機器人的機構結構參數優化屬于多維,多目標和多約束條件優化問題.基于3-RCR併聯機構的工作空間體積,分析瞭機構結構參數對工作空間體積的影響.運用坐標變換法對機構的位置反解進行求解;利用極坐標邊界搜索法通過具體算例確定瞭機構的工作空間及其邊界,以工作空間為目標利用遺傳算法對機構進行瞭結構參數優化,穫得瞭性能優良的結構參數,運用MATLAB軟件編程得到瞭該併聯機構的工作空間圖譜.為該類併聯機構的進一步研究和推廣應用奠定瞭基礎.
학정궤기인궤구결구삼수시병련궤구우화설계적난제,인위병련궤기인적궤구결구삼수우화속우다유,다목표화다약속조건우화문제.기우3-RCR병련궤구적공작공간체적,분석료궤구결구삼수대공작공간체적적영향.운용좌표변환법대궤구적위치반해진행구해;이용겁좌표변계수색법통과구체산례학정료궤구적공작공간급기변계,이공작공간위목표이용유전산법대궤구진행료결구삼수우화,획득료성능우량적결구삼수,운용MATLAB연건편정득도료해병련궤구적공작공간도보.위해류병련궤구적진일보연구화추엄응용전정료기출.
