机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
8期
13-17,91
,共6页
移动机器人%同时定位与地图创建%体感传感器
移動機器人%同時定位與地圖創建%體感傳感器
이동궤기인%동시정위여지도창건%체감전감기
同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术.该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法.通过分析体感视觉获取原理和数据特点,设计了系统结构,并将体感传感器获取的数据进行处理,得到构建地图所需的特征路标；再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM,通过实验结果验证了基于体感传感器的SLAM方法的有效性和正确性.
同時定位與地圖構建是機器人能夠實現智能化自主導航的關鍵技術.該文提齣一種基于體感傳感器的移動機器人SLAM實現方法.通過分析體感視覺穫取原理和數據特點,設計瞭繫統結構,併將體感傳感器穫取的數據進行處理,得到構建地圖所需的特徵路標；再使用擴展卡爾曼濾波實現SLAM,通過實驗結果驗證瞭基于體感傳感器的SLAM方法的有效性和正確性.
동시정위여지도구건시궤기인능구실현지능화자주도항적관건기술.해문제출일충기우체감전감기적이동궤기인SLAM실현방법.통과분석체감시각획취원리화수거특점,설계료계통결구,병장체감전감기획취적수거진행처리,득도구건지도소수적특정로표；재사용확전잡이만려파실현SLAM,통과실험결과험증료기우체감전감기적SLAM방법적유효성화정학성.
