机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
4期
424-431,439
,共9页
朱枫%刘昶%吴清潇%周静%夏仁波
硃楓%劉昶%吳清瀟%週靜%夏仁波
주풍%류창%오청소%주정%하인파
计算机视觉%无人机(UAV)%后验估计%线特征
計算機視覺%無人機(UAV)%後驗估計%線特徵
계산궤시각%무인궤(UAV)%후험고계%선특정
针对无人机相对机场跑道的位姿估计问题,提出一种利用机场跑道图像和机载位姿测量传感器进行参数后验估计的方法.首先利用高度表、全球定位系统、惯性导航系统等机载传感器测量无人机的位姿参数,假设各参数的测量误差的先验分布已知且彼此独立,将某时刻的组测量值看作是对真实值的一次采样.与此同时利用机载已标定相机拍摄跑道的图像,并假设两条跑道边缘直线可从图像中准确提取.受两平行直线透视成像的约束,真实参数必然位于参数空间中某个约束曲面上,进而计算得到位姿参数的后验均值估计.仿真结果验证了该方法的有效性.
針對無人機相對機場跑道的位姿估計問題,提齣一種利用機場跑道圖像和機載位姿測量傳感器進行參數後驗估計的方法.首先利用高度錶、全毬定位繫統、慣性導航繫統等機載傳感器測量無人機的位姿參數,假設各參數的測量誤差的先驗分佈已知且彼此獨立,將某時刻的組測量值看作是對真實值的一次採樣.與此同時利用機載已標定相機拍攝跑道的圖像,併假設兩條跑道邊緣直線可從圖像中準確提取.受兩平行直線透視成像的約束,真實參數必然位于參數空間中某箇約束麯麵上,進而計算得到位姿參數的後驗均值估計.倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
침대무인궤상대궤장포도적위자고계문제,제출일충이용궤장포도도상화궤재위자측량전감기진행삼수후험고계적방법.수선이용고도표、전구정위계통、관성도항계통등궤재전감기측량무인궤적위자삼수,가설각삼수적측량오차적선험분포이지차피차독립,장모시각적조측량치간작시대진실치적일차채양.여차동시이용궤재이표정상궤박섭포도적도상,병가설량조포도변연직선가종도상중준학제취.수량평행직선투시성상적약속,진실삼수필연위우삼수공간중모개약속곡면상,진이계산득도위자삼수적후험균치고계.방진결과험증료해방법적유효성.