国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2011年
2期
33-37
,共5页
吴赛成%秦石乔%王省书%胡春生
吳賽成%秦石喬%王省書%鬍春生
오새성%진석교%왕성서%호춘생
机抖陀螺%减振器形变%系统级标定%误差参数辨识%Kalman滤波
機抖陀螺%減振器形變%繫統級標定%誤差參數辨識%Kalman濾波
궤두타라%감진기형변%계통급표정%오차삼수변식%Kalman려파
由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定.提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供姿态参考标定出加表各误差参数;在此基础上装上减振器,设计了IMU陀螺误差参数标定路径,根据陀螺误差输出方程,建立21维的Kalman滤波系统级标定算法,并利用导航解算的速度误差作为其观测量.仿真结果表明,该方法能有效地标定出带减振器的机抖激光陀螺IMU的陀螺标度因数、常值漂移、安装误差和加速度计常值漂移等误差参数,满足高精度惯导系统的标定需求.
由于減振器會產生形變,使得帶減振器的機抖激光陀螺慣性測量單元(IMU)不能使用由精密轉檯提供姿態基準的標定方法進行標定.提齣瞭一種帶減振器的機抖激光陀螺IMU標定的新方法,該方法先將IMU固聯在精密轉檯上,不啟動陀螺,依靠轉檯提供姿態參攷標定齣加錶各誤差參數;在此基礎上裝上減振器,設計瞭IMU陀螺誤差參數標定路徑,根據陀螺誤差輸齣方程,建立21維的Kalman濾波繫統級標定算法,併利用導航解算的速度誤差作為其觀測量.倣真結果錶明,該方法能有效地標定齣帶減振器的機抖激光陀螺IMU的陀螺標度因數、常值漂移、安裝誤差和加速度計常值漂移等誤差參數,滿足高精度慣導繫統的標定需求.
유우감진기회산생형변,사득대감진기적궤두격광타라관성측량단원(IMU)불능사용유정밀전태제공자태기준적표정방법진행표정.제출료일충대감진기적궤두격광타라IMU표정적신방법,해방법선장IMU고련재정밀전태상,불계동타라,의고전태제공자태삼고표정출가표각오차삼수;재차기출상장상감진기,설계료IMU타라오차삼수표정로경,근거타라오차수출방정,건립21유적Kalman려파계통급표정산법,병이용도항해산적속도오차작위기관측량.방진결과표명,해방법능유효지표정출대감진기적궤두격광타라IMU적타라표도인수、상치표이、안장오차화가속도계상치표이등오차삼수,만족고정도관도계통적표정수구.
