机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
1期
21-24
,共4页
番茄收获机械手%机构尺寸%优化设计
番茄收穫機械手%機構呎吋%優化設計
번가수획궤계수%궤구척촌%우화설계
尺寸优化设计是机械手总体设计的关键步骤之一.介绍了一种能够获得合理果实收获机械手工作空间和结构轻量化的优化设计方法.基于番茄生物学特性和栽培模式,根据机械手几何工作空间,以工作空间主截面包络面最佳和结构轻量化为目标函数,以轨迹区域约束、杆件尺寸和关节角度限制为约束条件,建立了机械手机构尺寸优化设计模型,采用MATLAB软件进行仿真试验,并分析了机械手各杆件长度、关节角度与目标函数的关系,获得了机械手尺寸的最优解,为番茄收获机械手机构进一步分析奠定了基础.
呎吋優化設計是機械手總體設計的關鍵步驟之一.介紹瞭一種能夠穫得閤理果實收穫機械手工作空間和結構輕量化的優化設計方法.基于番茄生物學特性和栽培模式,根據機械手幾何工作空間,以工作空間主截麵包絡麵最佳和結構輕量化為目標函數,以軌跡區域約束、桿件呎吋和關節角度限製為約束條件,建立瞭機械手機構呎吋優化設計模型,採用MATLAB軟件進行倣真試驗,併分析瞭機械手各桿件長度、關節角度與目標函數的關繫,穫得瞭機械手呎吋的最優解,為番茄收穫機械手機構進一步分析奠定瞭基礎.
척촌우화설계시궤계수총체설계적관건보취지일.개소료일충능구획득합리과실수획궤계수공작공간화결구경양화적우화설계방법.기우번가생물학특성화재배모식,근거궤계수궤하공작공간,이공작공간주절면포락면최가화결구경양화위목표함수,이궤적구역약속、간건척촌화관절각도한제위약속조건,건립료궤계수궤구척촌우화설계모형,채용MATLAB연건진행방진시험,병분석료궤계수각간건장도、관절각도여목표함수적관계,획득료궤계수척촌적최우해,위번가수획궤계수궤구진일보분석전정료기출.
