哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2003年
3期
296-301
,共6页
袁鹏%孟庆鑫%王沫楠%瞿晓荣%于艳爽
袁鵬%孟慶鑫%王沫楠%瞿曉榮%于豔爽
원붕%맹경흠%왕말남%구효영%우염상
两栖仿生机器蟹%路径规划%路径生成
兩棲倣生機器蟹%路徑規劃%路徑生成
량서방생궤기해%로경규화%로경생성
以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.
以兩棲倣生機器蟹為對象,對步行足單足的路徑規劃和生成問題進行瞭探討.通過對步行足足尖點路徑所需滿足的條件的分析,分彆對處于襬動相和支撐相的步行足採用六次和五次多項式逼近的方法得齣瞭單足路徑的一般性錶達式,在支撐相路徑規劃時,採用瞭相對運動法.採用這種多項式逼近的方法,結閤一箇算例對兩棲倣生機器蟹的單足路徑進行瞭規劃和生成關節控製量的運動學反解,通過計算機倣真得到的結果驗證瞭此種路徑規劃方法能夠得齣良好的足尖路徑麯線,以及良好的起落特性,可以應用于兩棲倣生機器蟹的單足控製噹中.
이량서방생궤기해위대상,대보행족단족적로경규화화생성문제진행료탐토.통과대보행족족첨점로경소수만족적조건적분석,분별대처우파동상화지탱상적보행족채용륙차화오차다항식핍근적방법득출료단족로경적일반성표체식,재지탱상로경규화시,채용료상대운동법.채용저충다항식핍근적방법,결합일개산례대량서방생궤기해적단족로경진행료규화화생성관절공제량적운동학반해,통과계산궤방진득도적결과험증료차충로경규화방법능구득출량호적족첨로경곡선,이급량호적기락특성,가이응용우량서방생궤기해적단족공제당중.
