西南师范大学学报(自然科学版)
西南師範大學學報(自然科學版)
서남사범대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF SOUTHWEST CHINA NORMAL UNIVERSITY
2011年
4期
137-141
,共5页
冯智勇%曾瀚%张力%赵亦欣%黄伟
馮智勇%曾瀚%張力%趙亦訢%黃偉
풍지용%증한%장력%조역흔%황위
传感器融合%卡尔曼滤波%动态角度测量%飞行姿态控制
傳感器融閤%卡爾曼濾波%動態角度測量%飛行姿態控製
전감기융합%잡이만려파%동태각도측량%비행자태공제
针对在四旋翼飞行器姿态控制中传感器数据存在噪声干扰和测量误差,以致单独使用陀螺仪与加速度计不能得到最优姿态角度的问题,建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型,采用卡尔曼滤波方法,实现数据融合,有效地提高了姿态检测系统的检测精度.该方法被成功应用于四旋翼飞行器的飞行姿态角度控制中,验证了其良好的噪声抑制能力,提高了系统对环境变化的适应性.
針對在四鏇翼飛行器姿態控製中傳感器數據存在譟聲榦擾和測量誤差,以緻單獨使用陀螺儀與加速度計不能得到最優姿態角度的問題,建立陀螺儀和加速度計誤差的數學模型,採用卡爾曼濾波方法,實現數據融閤,有效地提高瞭姿態檢測繫統的檢測精度.該方法被成功應用于四鏇翼飛行器的飛行姿態角度控製中,驗證瞭其良好的譟聲抑製能力,提高瞭繫統對環境變化的適應性.
침대재사선익비행기자태공제중전감기수거존재조성간우화측량오차,이치단독사용타라의여가속도계불능득도최우자태각도적문제,건립타라의화가속도계오차적수학모형,채용잡이만려파방법,실현수거융합,유효지제고료자태검측계통적검측정도.해방법피성공응용우사선익비행기적비행자태각도공제중,험증료기량호적조성억제능력,제고료계통대배경변화적괄응성.
