机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
13期
85-88
,共4页
倪小鹏%林砺宗%潘大亨%傅招国
倪小鵬%林礪宗%潘大亨%傅招國
예소붕%림려종%반대형%부초국
6自由度平台%动感仿真%正解%反解%实时求解
6自由度平檯%動感倣真%正解%反解%實時求解
6자유도평태%동감방진%정해%반해%실시구해
研究6自由度平台运动求解方法将为动感仿真试验提供新的手段.以改进后的Stewart型6自由度平台为求解数学模型,研究其正解和反解.采用Visual C++编程实现,根据不同平台参数,选择不同函数信号生成运动控制数据；运动控制卡嵌入到工控机中,平台运行时靠程序自动发数据给控制卡；控制卡的输出为模拟电压,经放大器放大后输入比例阀,再由6个比例阀控制6个液压缸的流量,形成闭环控制的数控系统,可实现平台的预期动作.实验结果证明:该方法简单、效率高、易于操作,在3D影院中能伴随影片执行相关动作,同时也可为汽车模拟驾驶测试的路谱提供信号源.
研究6自由度平檯運動求解方法將為動感倣真試驗提供新的手段.以改進後的Stewart型6自由度平檯為求解數學模型,研究其正解和反解.採用Visual C++編程實現,根據不同平檯參數,選擇不同函數信號生成運動控製數據；運動控製卡嵌入到工控機中,平檯運行時靠程序自動髮數據給控製卡；控製卡的輸齣為模擬電壓,經放大器放大後輸入比例閥,再由6箇比例閥控製6箇液壓缸的流量,形成閉環控製的數控繫統,可實現平檯的預期動作.實驗結果證明:該方法簡單、效率高、易于操作,在3D影院中能伴隨影片執行相關動作,同時也可為汽車模擬駕駛測試的路譜提供信號源.
연구6자유도평태운동구해방법장위동감방진시험제공신적수단.이개진후적Stewart형6자유도평태위구해수학모형,연구기정해화반해.채용Visual C++편정실현,근거불동평태삼수,선택불동함수신호생성운동공제수거；운동공제잡감입도공공궤중,평태운행시고정서자동발수거급공제잡；공제잡적수출위모의전압,경방대기방대후수입비례벌,재유6개비례벌공제6개액압항적류량,형성폐배공제적수공계통,가실현평태적예기동작.실험결과증명:해방법간단、효솔고、역우조작,재3D영원중능반수영편집행상관동작,동시야가위기차모의가사측시적로보제공신호원.
