传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
3期
66-70
,共5页
机器人%轨迹跟踪%自适应PID控制%输出反馈%力矩饱和
機器人%軌跡跟蹤%自適應PID控製%輸齣反饋%力矩飽和
궤기인%궤적근종%자괄응PID공제%수출반궤%력구포화
针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案.采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰.通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性.最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性.
針對機器人繫統在僅有位置傳感、驅動器飽和、存在建模不確定性及榦擾等條件下的軌跡跟蹤控製問題,提齣瞭一種新的自適應PID控製方案.採用高精度濾波器估計機器人關節速度,採用帶飽和函數的控製器限製輸齣力矩,採用自適應PID控製器補償建模不確定性和榦擾.通過Lyapunov直接法,證明繫統的穩定性.最後以兩關節機器人為例,給齣倣真實驗結果,驗證瞭算法的有效性.
침대궤기인계통재부유위치전감、구동기포화、존재건모불학정성급간우등조건하적궤적근종공제문제,제출료일충신적자괄응PID공제방안.채용고정도려파기고계궤기인관절속도,채용대포화함수적공제기한제수출력구,채용자괄응PID공제기보상건모불학정성화간우.통과Lyapunov직접법,증명계통적은정성.최후이량관절궤기인위례,급출방진실험결과,험증료산법적유효성.
