计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
1期
162-165
,共4页
虚拟目标%人工势场法%模糊逻辑%局部路径规划
虛擬目標%人工勢場法%模糊邏輯%跼部路徑規劃
허의목표%인공세장법%모호라집%국부로경규화
针对传统人工势场法对AGV(Automated Guided Vehicles)进行路径规划时,容易产生局部极小值的问题,提出了一种基于虚拟目标的人工势场路径规划方法.基本原理是AGV在行驶过程中,根据障碍的分布和目标的方位,动态地改变目标点的方位,即改变引力的方向,来避免引力和斥力的合力为零的情形发生,从而消除局部极小值产生的条件.设计了模糊逻辑控制器,用来预测合力为零的可能性.如果合力有可能为零,则计算为避免合力为零,目标方位的改变量.仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,为AGV规划出一条光滑的行驶路径.
針對傳統人工勢場法對AGV(Automated Guided Vehicles)進行路徑規劃時,容易產生跼部極小值的問題,提齣瞭一種基于虛擬目標的人工勢場路徑規劃方法.基本原理是AGV在行駛過程中,根據障礙的分佈和目標的方位,動態地改變目標點的方位,即改變引力的方嚮,來避免引力和斥力的閤力為零的情形髮生,從而消除跼部極小值產生的條件.設計瞭模糊邏輯控製器,用來預測閤力為零的可能性.如果閤力有可能為零,則計算為避免閤力為零,目標方位的改變量.倣真結果錶明,該方法能有效地解決跼部極小值問題,為AGV規劃齣一條光滑的行駛路徑.
침대전통인공세장법대AGV(Automated Guided Vehicles)진행로경규화시,용역산생국부겁소치적문제,제출료일충기우허의목표적인공세장로경규화방법.기본원리시AGV재행사과정중,근거장애적분포화목표적방위,동태지개변목표점적방위,즉개변인력적방향,래피면인력화척력적합력위령적정형발생,종이소제국부겁소치산생적조건.설계료모호라집공제기,용래예측합력위령적가능성.여과합력유가능위령,칙계산위피면합력위령,목표방위적개변량.방진결과표명,해방법능유효지해결국부겁소치문제,위AGV규화출일조광활적행사로경.
