电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2010年
z1期
225-228
,共4页
宋金泽%戴斌%单恩忠%贺汉根
宋金澤%戴斌%單恩忠%賀漢根
송금택%대빈%단은충%하한근
路径规划%快速随机搜索树(RRT)%B样条曲线
路徑規劃%快速隨機搜索樹(RRT)%B樣條麯線
로경규화%쾌속수궤수색수(RRT)%B양조곡선
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.
本文以自主駕駛車輛為實際應用揹景.提齣瞭一種改進的RRT(快速隨機搜索樹)路徑規劃算法.該路徑規劃算法將非完整性約束條件與雙嚮多步擴展RRT搜索算法相結閤,在提高搜索效率的同時保證瞭規劃路徑的可行性.同時將路徑點作為B樣條基函數的控製點,用三次B樣條函數來擬閤控製點生成平滑可跟蹤的路徑.通過在平麵障礙物環境下實驗,驗證瞭該算法的有效性.
본문이자주가사차량위실제응용배경.제출료일충개진적RRT(쾌속수궤수색수)로경규화산법.해로경규화산법장비완정성약속조건여쌍향다보확전RRT수색산법상결합,재제고수색효솔적동시보증료규화로경적가행성.동시장로경점작위B양조기함수적공제점,용삼차B양조함수래의합공제점생성평활가근종적로경.통과재평면장애물배경하실험,험증료해산법적유효성.
