传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
11期
79-82
,共4页
严浙平%高鹏%牟春晖%赵玉飞
嚴浙平%高鵬%牟春暉%趙玉飛
엄절평%고붕%모춘휘%조옥비
欠驱动无人水下航行器%空间直线%路径跟踪%视距导航
欠驅動無人水下航行器%空間直線%路徑跟蹤%視距導航
흠구동무인수하항행기%공간직선%로경근종%시거도항
针对欠驱动无入水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法.采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度.对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性.最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性.
針對欠驅動無入水下航行器(UUV)設計瞭基于視距導航法的路徑跟蹤控製方法.採用視距導航法建立欠驅動UUV的路徑跟蹤誤差模型將位置誤差控製轉換為航速控製、艏嚮角控製和縱傾角控製,使得路徑跟蹤問題的輸齣空間從6箇自由度降為3箇自由度.對簡化的3箇自由度設計控製器,併證明瞭控製器的穩定性.最後以空間平行于x軸的直線為參攷路徑進行瞭路徑跟蹤控製倣真,驗證瞭該方法的有效性.
침대흠구동무입수하항행기(UUV)설계료기우시거도항법적로경근종공제방법.채용시거도항법건립흠구동UUV적로경근종오차모형장위치오차공제전환위항속공제、수향각공제화종경각공제,사득로경근종문제적수출공간종6개자유도강위3개자유도.대간화적3개자유도설계공제기,병증명료공제기적은정성.최후이공간평행우x축적직선위삼고로경진행료로경근종공제방진,험증료해방법적유효성.
