湖南工业大学学报
湖南工業大學學報
호남공업대학학보
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2011年
4期
45-48
,共4页
彭礼辉%李光%刘领化
彭禮輝%李光%劉領化
팽례휘%리광%류령화
机械动力学%虚拟样机%刚柔耦合模型
機械動力學%虛擬樣機%剛柔耦閤模型
궤계동역학%허의양궤%강유우합모형
mechanical dynamics%virtual prototype%rigid-flex coupling model
在Pro／E中完成了焊接机器人的三维建模，然后导入ADAMS软件中，添加约束后建立了焊接机器人的虚拟样机模型。考虑到柔性构件对机器人系统运动性能的影响，构建了该机器人的刚柔耦合模型，并进行了动力学仿真。结果表明：柔性手臂构件对机械手的运动精度产生了较大影响。
在Pro／E中完成瞭銲接機器人的三維建模，然後導入ADAMS軟件中，添加約束後建立瞭銲接機器人的虛擬樣機模型。攷慮到柔性構件對機器人繫統運動性能的影響，構建瞭該機器人的剛柔耦閤模型，併進行瞭動力學倣真。結果錶明：柔性手臂構件對機械手的運動精度產生瞭較大影響。
재Pro／E중완성료한접궤기인적삼유건모，연후도입ADAMS연건중，첨가약속후건립료한접궤기인적허의양궤모형。고필도유성구건대궤기인계통운동성능적영향，구건료해궤기인적강유우합모형，병진행료동역학방진。결과표명：유성수비구건대궤계수적운동정도산생료교대영향。
Set up three-dimensional model of welding robot by Pro/E. Imported the model to the software of ADAMS, added constraints and established the virtual prototype model. Considering the influence of flexible components on the robot motion performance, constructed a rigid-flex coupling model of the welding robot and conducted dynamics simulation. The results show that flexible arm components have significant impact on the motion accuracy of manipulator.
