组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
2期
37-40
,共4页
混联机器人%摄动法%位姿误差
混聯機器人%攝動法%位姿誤差
혼련궤기인%섭동법%위자오차
论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象,介绍了四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,并进行了运动学分析,提出了这种机器人的误差分析方法,利用摄动法建立了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位姿影响的误差模型,并通过数值仿真分析了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响程度,计算结果证实了位姿误差模型的正确性,为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供了依据.
論文以所研製的串併聯混閤的MJR混聯碼垛機器人為研究對象,介紹瞭四自由度垂直移動關節與迴轉關節組閤式串併聯的混聯機器人機構特點,併進行瞭運動學分析,提齣瞭這種機器人的誤差分析方法,利用攝動法建立瞭廣義坐標偏差和結構偏差對機器人末耑位姿影響的誤差模型,併通過數值倣真分析瞭廣義坐標偏差和結構偏差對機器人末耑位置誤差的影響程度,計算結果證實瞭位姿誤差模型的正確性,為機器人的位置誤差補償及精度優化設計提供瞭依據.
논문이소연제적천병련혼합적MJR혼련마타궤기인위연구대상,개소료사자유도수직이동관절여회전관절조합식천병련적혼련궤기인궤구특점,병진행료운동학분석,제출료저충궤기인적오차분석방법,이용섭동법건립료엄의좌표편차화결구편차대궤기인말단위자영향적오차모형,병통과수치방진분석료엄의좌표편차화결구편차대궤기인말단위치오차적영향정도,계산결과증실료위자오차모형적정학성,위궤기인적위치오차보상급정도우화설계제공료의거.
