基于Backstepping的非线性船舶航迹跟踪控制器设计
기우Backstepping적비선성선박항적근종공제기설계
Design of Nonlinear Ship Trajectory Tracking Controller Based on Backstepping
  • 万方数据
    科学技术与工程 과학기술여공정
    SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
    2012年 13期 3146-3149,3154 ,共5页

    金小婷%杜佳璐%汤占军

    금소정%두가로%탕점군

    航迹跟踪%非线性%三自由度%Backstepping 航跡跟蹤%非線性%三自由度%Backstepping
    항적근종%비선성%삼자유도%Backstepping
    针对船舶动态存在大惯性、时滞、非线性等特点,和船舶航行中易受海风、海浪、洋流等环境因素的影响的问题,考虑三自由度非线性船舶运动数学模型.基于Backstepping设计思想,设计了具有全局渐近稳定的船舶航迹跟踪控制器.Simulink仿真结果表明,船舶实际航迹能够跟踪期望航迹,达到了满意的控制效果,验证了所设计控制器的有效性.
    침대선박동태존재대관성、시체、비선성등특점,화선박항행중역수해풍、해랑、양류등배경인소적영향적문제,고필삼자유도비선성선박운동수학모형.기우Backstepping설계사상,설계료구유전국점근은정적선박항적근종공제기.Simulink방진결과표명,선박실제항적능구근종기망항적,체도료만의적공제효과,험증료소설계공제기적유효성.
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