多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析
다운동상태하이동궤기인적동역학건모여분석
Dynamic Modeling and Analysis of a Mobile Robot for Multi-movement States
  • 万方数据
    河北工业大学学报 하북공업대학학보
    JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
    2009年 4期 31-35 ,共5页

    李春书%崔根群%庞思红

    리춘서%최근군%방사홍

    关节履带式移动机器人%越障%动力学%仿真 關節履帶式移動機器人%越障%動力學%倣真
    관절리대식이동궤기인%월장%동역학%방진
    通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性,为机器人越障过程的控制奠定了基础.
    통과대관절리대식이동궤기인월장과정적운동분석,기우리대차량행사역학분석급우돈-구랍방정,건립료궤기인복합월장운동상태적동역학모형.병이차체적운동위공제목표,분석계산료차체、파비적운동변화이급구동력구적변화.방진도형험증료궤기인구유량호적운동은정성,위궤기인월장과정적공제전정료기출.
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