控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
2期
230-233
,共4页
机器人%凝汽器清洗%电液伺服阀%DSP%PLC
機器人%凝汽器清洗%電液伺服閥%DSP%PLC
궤기인%응기기청세%전액사복벌%DSP%PLC
针对火电厂凝汽器的清洗需求,设计一种水下履带式清洗机器人,提出利用工控机、DSP和PLC相结合的清洗机器人控制系统.工控机作为上位机通过Profibus监控整个机器人的运行状态,实现机器人的安全运行和管理;DEC643完成水下冷凝管的图像处理,实现管孔的坐标计算;DEC2812完成机器人的移动和两关节机械臂的协调动作,实现喷嘴精确对中冷凝管管孔;PLC完成高压水射流的产生和化学药剂的投加,实现机器人的机电控制.详细介绍机器人的控制系统,给出控制系统的组成、部分流程图、机器人的姿态图.最后给出的现场实验结果表明,所设计的机器人能够对凝汽器实现有效的清洗.
針對火電廠凝汽器的清洗需求,設計一種水下履帶式清洗機器人,提齣利用工控機、DSP和PLC相結閤的清洗機器人控製繫統.工控機作為上位機通過Profibus鑑控整箇機器人的運行狀態,實現機器人的安全運行和管理;DEC643完成水下冷凝管的圖像處理,實現管孔的坐標計算;DEC2812完成機器人的移動和兩關節機械臂的協調動作,實現噴嘴精確對中冷凝管管孔;PLC完成高壓水射流的產生和化學藥劑的投加,實現機器人的機電控製.詳細介紹機器人的控製繫統,給齣控製繫統的組成、部分流程圖、機器人的姿態圖.最後給齣的現場實驗結果錶明,所設計的機器人能夠對凝汽器實現有效的清洗.
침대화전엄응기기적청세수구,설계일충수하리대식청세궤기인,제출이용공공궤、DSP화PLC상결합적청세궤기인공제계통.공공궤작위상위궤통과Profibus감공정개궤기인적운행상태,실현궤기인적안전운행화관리;DEC643완성수하냉응관적도상처리,실현관공적좌표계산;DEC2812완성궤기인적이동화량관절궤계비적협조동작,실현분취정학대중냉응관관공;PLC완성고압수사류적산생화화학약제적투가,실현궤기인적궤전공제.상세개소궤기인적공제계통,급출공제계통적조성、부분류정도、궤기인적자태도.최후급출적현장실험결과표명,소설계적궤기인능구대응기기실현유효적청세.
