科技通报
科技通報
과기통보
BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
5期
763-768
,共6页
控制理论与控制工程%机器人%无物理方向性%随机奇异系统%耗散控制%线性矩阵不等式
控製理論與控製工程%機器人%無物理方嚮性%隨機奇異繫統%耗散控製%線性矩陣不等式
공제이론여공제공정%궤기인%무물리방향성%수궤기이계통%모산공제%선성구진불등식
研究了基于一种新型的无物理方向性机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题.首次提出了无物理方向性的概念,分析了机器人无物理方向性的运动原理,并在此基础上,建立起机器人系统的运动学和动力学模型.为了确保其运行的安全可靠,必须考虑随机因素的影响.文中研究了机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题,基于Lyapunov-Krasovskii函数方法,设计线性状态反馈控制器使无物理方向性机器人动力学闭环控制系统是均方稳定并且满足严格的(Q,S,R)耗散性能,控制器可解的充分条件通过线性矩阵不等式即(LMI)给出,最后通过一个数值例子仿真证明了我们所提出设计方法的有效性.
研究瞭基于一種新型的無物理方嚮性機器人動力學隨機奇異繫統的耗散控製問題.首次提齣瞭無物理方嚮性的概唸,分析瞭機器人無物理方嚮性的運動原理,併在此基礎上,建立起機器人繫統的運動學和動力學模型.為瞭確保其運行的安全可靠,必鬚攷慮隨機因素的影響.文中研究瞭機器人動力學隨機奇異繫統的耗散控製問題,基于Lyapunov-Krasovskii函數方法,設計線性狀態反饋控製器使無物理方嚮性機器人動力學閉環控製繫統是均方穩定併且滿足嚴格的(Q,S,R)耗散性能,控製器可解的充分條件通過線性矩陣不等式即(LMI)給齣,最後通過一箇數值例子倣真證明瞭我們所提齣設計方法的有效性.
연구료기우일충신형적무물리방향성궤기인동역학수궤기이계통적모산공제문제.수차제출료무물리방향성적개념,분석료궤기인무물리방향성적운동원리,병재차기출상,건립기궤기인계통적운동학화동역학모형.위료학보기운행적안전가고,필수고필수궤인소적영향.문중연구료궤기인동역학수궤기이계통적모산공제문제,기우Lyapunov-Krasovskii함수방법,설계선성상태반궤공제기사무물리방향성궤기인동역학폐배공제계통시균방은정병차만족엄격적(Q,S,R)모산성능,공제기가해적충분조건통과선성구진불등식즉(LMI)급출,최후통과일개수치례자방진증명료아문소제출설계방법적유효성.
