农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2011年
10期
116-120
,共5页
李震%卢加纳%洪添胜%宋淑然%黄家洋%陈辉鑫
李震%盧加納%洪添勝%宋淑然%黃傢洋%陳輝鑫
리진%로가납%홍첨성%송숙연%황가양%진휘흠
货运机%山地果园%避障系统%超声波
貨運機%山地果園%避障繫統%超聲波
화운궤%산지과완%피장계통%초성파
为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制等模块.系统设计指标为:障碍物检测距离不小于150 cm,避障成功率达到100％.系统应用试验结果表明:使用静态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为100 cm,下坡避障完成后该间距为90 cm；使用动态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为98 cm,最小延时为0.64 s；下坡避障完成后该间距为66 cm,最小延时为1.30s.
為避免山地果園鋼絲繩牽引式貨運機運行時踫撞穿越軌道的行人或其他障礙物,提高果園軌道貨運繫統的安全性和穩定性,開髮瞭山地果園鋼絲繩牽引式貨運機避障繫統,包括STC單片機、超聲波測距、紅外光電檢測、無線通信、語音報警及手動控製等模塊.繫統設計指標為:障礙物檢測距離不小于150 cm,避障成功率達到100％.繫統應用試驗結果錶明:使用靜態障礙物,上坡避障完成後貨運機前耑與障礙物間最小距離為100 cm,下坡避障完成後該間距為90 cm；使用動態障礙物,上坡避障完成後貨運機前耑與障礙物間最小距離為98 cm,最小延時為0.64 s；下坡避障完成後該間距為66 cm,最小延時為1.30s.
위피면산지과완강사승견인식화운궤운행시팽당천월궤도적행인혹기타장애물,제고과완궤도화운계통적안전성화은정성,개발료산지과완강사승견인식화운궤피장계통,포괄STC단편궤、초성파측거、홍외광전검측、무선통신、어음보경급수동공제등모괴.계통설계지표위:장애물검측거리불소우150 cm,피장성공솔체도100％.계통응용시험결과표명:사용정태장애물,상파피장완성후화운궤전단여장애물간최소거리위100 cm,하파피장완성후해간거위90 cm；사용동태장애물,상파피장완성후화운궤전단여장애물간최소거리위98 cm,최소연시위0.64 s；하파피장완성후해간거위66 cm,최소연시위1.30s.
