南昌工程学院学报
南昌工程學院學報
남창공정학원학보
JOURNAL OF NANCHANG INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2009年
4期
4-7
,共4页
尹爱勇%张玉华%刘诗道%袁猷%乔英娜
尹愛勇%張玉華%劉詩道%袁猷%喬英娜
윤애용%장옥화%류시도%원유%교영나
六足机器人%关节位姿%闭环矢量法
六足機器人%關節位姿%閉環矢量法
륙족궤기인%관절위자%폐배시량법
设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.
設計齣瞭一種新型的三自由度縮放式的併聯機構,併把該機構作為六足步行機器人的腿機構.採用閉環矢量法求解腿機構運動位置的正運動學問題,用MATLAB軟件編寫函數來求解腿機構的最大腿行程和最大抬跨高度/研究錶明,原動件較小的位移可以穫得較大的足耑運動空間.
설계출료일충신형적삼자유도축방식적병련궤구,병파해궤구작위륙족보행궤기인적퇴궤구.채용폐배시량법구해퇴궤구운동위치적정운동학문제,용MATLAB연건편사함수래구해퇴궤구적최대퇴행정화최대태과고도/연구표명,원동건교소적위이가이획득교대적족단운동공간.
