电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2011年
3期
591-595
,共5页
非完整移动机器人%点镇定%位姿误差模型%Backstepping%神经动力学
非完整移動機器人%點鎮定%位姿誤差模型%Backstepping%神經動力學
비완정이동궤기인%점진정%위자오차모형%Backstepping%신경동역학
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
以非完整移動機器人為控製對象,圍繞機器人運動控製中重要的點鎮定問題進行深入研究.本文在攷慮移動機器人模型和極坐標繫下的位姿誤差模型基礎上,提齣一種Backstepping與神經動力學相結閤方法,設計具有漸近穩定的點鎮定控製器.該控製方法能有效解決因初始誤差存在而引起的速度和力矩突變問題,使機器人從靜止狀態快速收斂到任意參攷點,實現機器人各種期望位姿的有效鎮定.通過計算機倣真驗證所提齣控製規律的有效性.
이비완정이동궤기인위공제대상,위요궤기인운동공제중중요적점진정문제진행심입연구.본문재고필이동궤기인모형화겁좌표계하적위자오차모형기출상,제출일충Backstepping여신경동역학상결합방법,설계구유점근은정적점진정공제기.해공제방법능유효해결인초시오차존재이인기적속도화력구돌변문제,사궤기인종정지상태쾌속수렴도임의삼고점,실현궤기인각충기망위자적유효진정.통과계산궤방진험증소제출공제규률적유효성.
