山东大学学报（工学版）
山東大學學報（工學版）
산동대학학보（공학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2008年
4期
5-10
,共6页
RUAN Jiu-hong%李贻斌%RONG Xue-wen%邱绪云
RUAN Jiu-hong%李貽斌%RONG Xue-wen%邱緒雲
RUAN Jiu-hong%리이빈%RONG Xue-wen%구서운
高速移动平台%轮式车辆%轮式机器人%横向运动%自抗扰控制
高速移動平檯%輪式車輛%輪式機器人%橫嚮運動%自抗擾控製
고속이동평태%륜식차량%륜식궤기인%횡향운동%자항우공제
采用自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法,对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向运动控制技术进行了研究.首先给出带约束的平台横向运动数学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为两个仿射型的子系统模型的串联,并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ADRC控制器;最后在平台参数摄动和道路扰动的环境下进行仿真.结果表明,ADRC控制器能够在0～40m/s速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动.
採用自抗擾控製(active disturbance rejection control,ADRC)方法,對高速輪式車輛和機器人等移動平檯的橫嚮運動控製技術進行瞭研究.首先給齣帶約束的平檯橫嚮運動數學模型,對ADRC進行簡要介紹;然後將模型變換為兩箇倣射型的子繫統模型的串聯,併針對高速運行要求分彆設計兩箇子繫統的ADRC控製器;最後在平檯參數攝動和道路擾動的環境下進行倣真.結果錶明,ADRC控製器能夠在0～40m/s速度範圍內控製平檯完成平穩和高精度的橫嚮運動.
채용자항우공제(active disturbance rejection control,ADRC)방법,대고속륜식차량화궤기인등이동평태적횡향운동공제기술진행료연구.수선급출대약속적평태횡향운동수학모형,대ADRC진행간요개소;연후장모형변환위량개방사형적자계통모형적천련,병침대고속운행요구분별설계량개자계통적ADRC공제기;최후재평태삼수섭동화도로우동적배경하진행방진.결과표명,ADRC공제기능구재0～40m/s속도범위내공제평태완성평은화고정도적횡향운동.
