机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2009年
2期
27-29
,共3页
刘爱荣%马履中%杨文亮%林钰珍%薛城
劉愛榮%馬履中%楊文亮%林鈺珍%薛城
류애영%마리중%양문량%림옥진%설성
并联机器人%机构%运动分析%逆解模型%误差%精度分析
併聯機器人%機構%運動分析%逆解模型%誤差%精度分析
병련궤기인%궤구%운동분석%역해모형%오차%정도분석
为采取有效措施提高并联机构的输出精度,对3-PRUR三平移并联机器人机构的精度进行分析.根据并联机器人机构的结构综合理论,建立了该机构的运动学逆解模型;依据全微分理论建立误差模型以及误差求解算法,得到3-PRUR三平移并联机器人机构输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系;分析了该机型的精度误差值,研究了影响该并联机构机器人精度的因素,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础.
為採取有效措施提高併聯機構的輸齣精度,對3-PRUR三平移併聯機器人機構的精度進行分析.根據併聯機器人機構的結構綜閤理論,建立瞭該機構的運動學逆解模型;依據全微分理論建立誤差模型以及誤差求解算法,得到3-PRUR三平移併聯機器人機構輸齣位姿誤差與各原始誤差源之間的映射關繫;分析瞭該機型的精度誤差值,研究瞭影響該併聯機構機器人精度的因素,為實際誤差的補償與控製奠定瞭理論基礎.
위채취유효조시제고병련궤구적수출정도,대3-PRUR삼평이병련궤기인궤구적정도진행분석.근거병련궤기인궤구적결구종합이론,건립료해궤구적운동학역해모형;의거전미분이론건립오차모형이급오차구해산법,득도3-PRUR삼평이병련궤기인궤구수출위자오차여각원시오차원지간적영사관계;분석료해궤형적정도오차치,연구료영향해병련궤구궤기인정도적인소,위실제오차적보상여공제전정료이론기출.
