机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
3期
296-301
,共6页
机器人%时变系统%系统辨识%连接参数%谐波传播
機器人%時變繫統%繫統辨識%連接參數%諧波傳播
궤기인%시변계통%계통변식%련접삼수%해파전파
机器人在运动状态下关节面处的物理参数不断变化,导致机器人整体结构的动态特性也不断发生变化.为了研究机器人在运动状态下的动态特性以达到对机器人振动进行实时控制的目的,必须对机器人关节处的物理参数进行在线跟踪辨识.基于此,在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法,并利用波传播方法计算出3自由度机器人关节处的力与位移矢量,再由机器人关节面位移连续与力平衡条件求得机器人关节处的动刚度,进而求得机器人关节面处的刚度与阻尼.识别方法可以简化测试节点,可以节省测试成本.试验表明此方法具有良好的跟踪能力与较高的计算精度.
機器人在運動狀態下關節麵處的物理參數不斷變化,導緻機器人整體結構的動態特性也不斷髮生變化.為瞭研究機器人在運動狀態下的動態特性以達到對機器人振動進行實時控製的目的,必鬚對機器人關節處的物理參數進行在線跟蹤辨識.基于此,在現代諧波識彆技術的基礎上提齣時變繫統諧波頻率與振型的在線識彆算法,併利用波傳播方法計算齣3自由度機器人關節處的力與位移矢量,再由機器人關節麵位移連續與力平衡條件求得機器人關節處的動剛度,進而求得機器人關節麵處的剛度與阻尼.識彆方法可以簡化測試節點,可以節省測試成本.試驗錶明此方法具有良好的跟蹤能力與較高的計算精度.
궤기인재운동상태하관절면처적물리삼수불단변화,도치궤기인정체결구적동태특성야불단발생변화.위료연구궤기인재운동상태하적동태특성이체도대궤기인진동진행실시공제적목적,필수대궤기인관절처적물리삼수진행재선근종변식.기우차,재현대해파식별기술적기출상제출시변계통해파빈솔여진형적재선식별산법,병이용파전파방법계산출3자유도궤기인관절처적력여위이시량,재유궤기인관절면위이련속여력평형조건구득궤기인관절처적동강도,진이구득궤기인관절면처적강도여조니.식별방법가이간화측시절점,가이절성측시성본.시험표명차방법구유량호적근종능력여교고적계산정도.
