机械
機械
궤계
MACHINERY
2009年
4期
14-17
,共4页
移动机器人%曲柄连杆机构%越障%虚拟样机
移動機器人%麯柄連桿機構%越障%虛擬樣機
이동궤기인%곡병련간궤구%월장%허의양궤
针对机器人移动机构的主要形式,对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较,根据非道路环境的特点,提出一种新型移动机器人行走机构;新型移动机构由四个曲柄履带机构组成,保留了履带式移动机构较强的地面适应能力,通过曲柄变形进一步增强了机器人的越障能力;介绍了UG与ADAMS联合仿真进行虚拟样机设计的流程;对机构在非道路环境的典型障碍特征壕沟、斜坡、台阶、凸起和高台进行了分析,在UG与ADAMS联合仿真设计平台的基础上,对所提出曲柄履带结构进行运动模拟仿真,并对测试结果进行分析;结果证实了新型结构越障的可行性,表明新的机构具有更好的越障能力和环境适应能力.
針對機器人移動機構的主要形式,對輪式、腿關節式和履帶式三種機構的優缺點進行分析比較,根據非道路環境的特點,提齣一種新型移動機器人行走機構;新型移動機構由四箇麯柄履帶機構組成,保留瞭履帶式移動機構較彊的地麵適應能力,通過麯柄變形進一步增彊瞭機器人的越障能力;介紹瞭UG與ADAMS聯閤倣真進行虛擬樣機設計的流程;對機構在非道路環境的典型障礙特徵壕溝、斜坡、檯階、凸起和高檯進行瞭分析,在UG與ADAMS聯閤倣真設計平檯的基礎上,對所提齣麯柄履帶結構進行運動模擬倣真,併對測試結果進行分析;結果證實瞭新型結構越障的可行性,錶明新的機構具有更好的越障能力和環境適應能力.
침대궤기인이동궤구적주요형식,대륜식、퇴관절식화리대식삼충궤구적우결점진행분석비교,근거비도로배경적특점,제출일충신형이동궤기인행주궤구;신형이동궤구유사개곡병리대궤구조성,보류료리대식이동궤구교강적지면괄응능력,통과곡병변형진일보증강료궤기인적월장능력;개소료UG여ADAMS연합방진진행허의양궤설계적류정;대궤구재비도로배경적전형장애특정호구、사파、태계、철기화고태진행료분석,재UG여ADAMS연합방진설계평태적기출상,대소제출곡병리대결구진행운동모의방진,병대측시결과진행분석;결과증실료신형결구월장적가행성,표명신적궤구구유경호적월장능력화배경괄응능력.
