工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2011年
12期
30-31,34
,共3页
刘步才%陈劲杰%刘子召%刘振华
劉步纔%陳勁傑%劉子召%劉振華
류보재%진경걸%류자소%류진화
并联机器人%精度分析%位姿误差%仿真
併聯機器人%精度分析%位姿誤差%倣真
병련궤기인%정도분석%위자오차%방진
目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化时机器人机构精度的影响.分析结果为:机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大；运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快.为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据.
目前有關併聯機器人精度方麵的研究工作還比較薄弱,為採取有效措施提高併聯機構的精度,通過對3-RRR併聯機器人機構的分析,針對傳統D-H參數法的跼限性,採用微分理論,建立瞭該併聯機器人機構的精度模型,通過計算機倣真,針對單條支鏈多箇結構參數誤差,比較全麵的分析瞭結構參數對輸齣位姿誤差以及位姿變化時機器人機構精度的影響.分析結果為:機構中所有結構誤差隨著X軸正嚮增大而單調增大；運動支鏈在關節轉角處的誤差單調上升的比其他結構快.為該機器人機構實際誤差補償與控製提供瞭理論依據.
목전유관병련궤기인정도방면적연구공작환비교박약,위채취유효조시제고병련궤구적정도,통과대3-RRR병련궤기인궤구적분석,침대전통D-H삼수법적국한성,채용미분이론,건립료해병련궤기인궤구적정도모형,통과계산궤방진,침대단조지련다개결구삼수오차,비교전면적분석료결구삼수대수출위자오차이급위자변화시궤기인궤구정도적영향.분석결과위:궤구중소유결구오차수착X축정향증대이단조증대；운동지련재관절전각처적오차단조상승적비기타결구쾌.위해궤기인궤구실제오차보상여공제제공료이론의거.
