机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2011年
10期
7-10
,共4页
陈良%许哲%韩俊伟%丛大成
陳良%許哲%韓俊偉%叢大成
진량%허철%한준위%총대성
运动学%动力学%拉格朗日法%串并联机器人
運動學%動力學%拉格朗日法%串併聯機器人
운동학%동역학%랍격랑일법%천병련궤기인
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模.解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠定理论基础.
以一種具有串併聯混閤結構的新型多軸振動檯為對象,進行運動學建模併運用拉格朗日法對其進行動力學建模.解決瞭目前對該種混閤結構機器人的運動學與動力學建模的問題,得到瞭簡單易懂的運動學與動力學模型,為該類型的結構設計與優化奠定理論基礎.
이일충구유천병련혼합결구적신형다축진동태위대상,진행운동학건모병운용랍격랑일법대기진행동역학건모.해결료목전대해충혼합결구궤기인적운동학여동역학건모적문제,득도료간단역동적운동학여동역학모형,위해류형적결구설계여우화전정이론기출.
