有色金属科学与工程
有色金屬科學與工程
유색금속과학여공정
JIANGXI NONFERROUS METALS
2012年
1期
95-100
,共6页
朱大昌%严智敏%崔祥府%李培
硃大昌%嚴智敏%崔祥府%李培
주대창%엄지민%최상부%리배
3-RPS型并联机器人%位置正/反解%Matlab仿真%PID控制
3-RPS型併聯機器人%位置正/反解%Matlab倣真%PID控製
3-RPS형병련궤기인%위치정/반해%Matlab방진%PID공제
应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.
應用坐標變換法和封閉解法,基于3-RPS併聯機器人位置分析,採用Matlab建立3-RPS型併聯機器人倣真模型,給定不同狀態下的參攷輸入,通過閤理設置PID控製器各項參數進行運動學倣真比較.倣真結果錶明:在不同的參攷輸入的條件下,動平檯的位置變化幾乎相同,實現瞭PID控製調平作用,驅動桿實際輸齣與參攷值的偏差在允許範圍內波動,控製效果明顯,為研究基于併聯機器人自動調平提供參攷.
응용좌표변환법화봉폐해법,기우3-RPS병련궤기인위치분석,채용Matlab건립3-RPS형병련궤기인방진모형,급정불동상태하적삼고수입,통과합리설치PID공제기각항삼수진행운동학방진비교.방진결과표명:재불동적삼고수입적조건하,동평태적위치변화궤호상동,실현료PID공제조평작용,구동간실제수출여삼고치적편차재윤허범위내파동,공제효과명현,위연구기우병련궤기인자동조평제공삼고.
