CAJ | 학술논문

在精确姿态控制阶段,由于反作用轮的故障,空间绳系机器人会出现姿态控制失稳的问题,为此,提出了一种空间绳系机器人姿态容错控制的新方法.该容错控制方法利用时间延迟控制算法,将前一个周期的控制量引入到当前控制律中,估计并补偿由于反作用轮故障引起的当前控制量变化.在推导该容错控制方法的基础上证明了它的稳定性,从反作用轮无故障和有故障两个方面,对利用时间延迟控制算法与利用PD控制算法的控制律进行了仿真比较.仿真结果表明,利用时间延迟控制方法跟踪目标姿态精度高、鲁棒性强；将时间延迟控制方法用于调整反作用轮故障状态下空间绳系机器人姿态具有较强的稳定性.
재정학자태공제계단,유우반작용륜적고장,공간승계궤기인회출현자태공제실은적문제,위차,제출료일충공간승계궤기인자태용착공제적신방법.해용착공제방법이용시간연지공제산법,장전일개주기적공제량인입도당전공제률중,고계병보상유우반작용륜고장인기적당전공제량변화.재추도해용착공제방법적기출상증명료타적은정성,종반작용륜무고장화유고장량개방면,대이용시간연지공제산법여이용PD공제산법적공제률진행료방진비교.방진결과표명,이용시간연지공제방법근종목표자태정도고、로봉성강；장시간연지공제방법용우조정반작용륜고장상태하공간승계궤기인자태구유교강적은정성.