计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2007年
6期
277-279
,共3页
再生核%轨迹跟踪%月球车
再生覈%軌跡跟蹤%月毬車
재생핵%궤적근종%월구차
针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制新方法.它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,对有限时间内的期望轨迹进行采样;利用再生核方法,数值求解控制参数,从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制.该方法计算量小、方法简单、精度高,且可实现任意的非线性曲线的期望轨迹追踪.数值实验验证了该方法的正确性和有效性.
針對平整坡麵上行駛的月毬車,研究瞭基于再生覈理論的月毬車軌跡跟蹤控製新方法.它是基于描述月毬車運動的動力學模型方程,對有限時間內的期望軌跡進行採樣;利用再生覈方法,數值求解控製參數,從而實現月毬車期望軌跡的跟蹤控製.該方法計算量小、方法簡單、精度高,且可實現任意的非線性麯線的期望軌跡追蹤.數值實驗驗證瞭該方法的正確性和有效性.
침대평정파면상행사적월구차,연구료기우재생핵이론적월구차궤적근종공제신방법.타시기우묘술월구차운동적동역학모형방정,대유한시간내적기망궤적진행채양;이용재생핵방법,수치구해공제삼수,종이실현월구차기망궤적적근종공제.해방법계산량소、방법간단、정도고,차가실현임의적비선성곡선적기망궤적추종.수치실험험증료해방법적정학성화유효성.
