中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2007年
11期
1299-1303
,共5页
误差补偿%实时%电容传感器%微驱动%机器人
誤差補償%實時%電容傳感器%微驅動%機器人
오차보상%실시%전용전감기%미구동%궤기인
介绍了基于偏摆误差实时补偿的高速高精度机器人系统的组成及工作原理,讨论了机器人的偏摆误差检测原理,设计了电容式偏摆误差检测传感器和基于双层平行板弹性铰链结构、PZT直接驱动的微驱动补偿工作台.实验结果表明,采用微动工作台实时补偿宏动工作台直线运动的偏摆误差,可使机器人的运动性能得到较大提高.
介紹瞭基于偏襬誤差實時補償的高速高精度機器人繫統的組成及工作原理,討論瞭機器人的偏襬誤差檢測原理,設計瞭電容式偏襬誤差檢測傳感器和基于雙層平行闆彈性鉸鏈結構、PZT直接驅動的微驅動補償工作檯.實驗結果錶明,採用微動工作檯實時補償宏動工作檯直線運動的偏襬誤差,可使機器人的運動性能得到較大提高.
개소료기우편파오차실시보상적고속고정도궤기인계통적조성급공작원리,토론료궤기인적편파오차검측원리,설계료전용식편파오차검측전감기화기우쌍층평행판탄성교련결구、PZT직접구동적미구동보상공작태.실험결과표명,채용미동공작태실시보상굉동공작태직선운동적편파오차,가사궤기인적운동성능득도교대제고.
