机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2010年
17期
5-7,63
,共4页
并联机构%解耦%构型设计%单开链
併聯機構%解耦%構型設計%單開鏈
병련궤구%해우%구형설계%단개련
基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题.另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考.
基于單開鏈結構原理和拓撲結構控製解耦準則,提齣一類新型三平移兩轉動併聯機器人機構,該機構能夠實現拓撲控製完全解耦,從而顯著簡化其控製問題.另外,對該機構進行必要的結構分析和位置分析,為該類新型機器人機構的推廣應用提供參攷.
기우단개련결구원리화탁복결구공제해우준칙,제출일류신형삼평이량전동병련궤기인궤구,해궤구능구실현탁복공제완전해우,종이현저간화기공제문제.령외,대해궤구진행필요적결구분석화위치분석,위해류신형궤기인궤구적추엄응용제공삼고.
